主營產品：上海諧波減速機|哈默納科|harmonic|NIKUNI|山洋
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| 詳細參數 | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | HarmonicDrive | 型號 | CSF-11-50-2XH-F |
| 類型 | 擺線減速器 | 載荷狀態 | 中等沖擊載荷 |
| 傳動比級數 | 三級 | 軸的相對位置 | 立式加速器 |
| 傳動布置形式 | 同軸式 | 加工定制 | 是 |
| 樣品或現貨 | 樣品 | 齒面硬度 | 軟齒面 |
| 布局形式 | 三環式 | 用途 | 減速機 |
| 輸入轉速 | 1500rpm | 額定功率 | 15kw |
| 輸出轉速范圍 | 111rpm | 許用扭矩 | 1782N.m |
| 使用范圍 | 機械設備 | 減速比 | 342 |
| 產地 | 日本 | ||
本論文所研究的四自由度搬運機械手，主要是用來模仿人手的功能harmonic自由搬運諧波CSF-11-50-2XH-F，所以其結構部件也類似人手臂的組成，從整體上來說包括機械手部、機械臂、和底座三大部分?？墒菣C械手畢竟和人手有很大的不同，它還需要有動力驅動的部分、控制的部分和執行的部分，所以機械手的主要部件包括：①電動機、②氣壓泵harmonic自由搬運諧波CSF-11-50-2XH-F、③氣壓缸、④底座、⑤立柱、⑥大臂、⑦小臂、⑧機械夾手部等。
機械手是對于人的手臂功能模仿相當成功的產品，基本上可以實現人harmonic自由搬運諧波CSF-11-50-2XH-F手的一些基本的動作形式，不過區別在于機械手不需要做的像人手那樣靈活自如，在具體實際工作的應用中進行了一定的簡化處理
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