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步態訓練與評估系統
下肢機器人是向前推動身體，那么移動踝關節所需的扭矩要大于髖關節和膝關節所需的扭矩。因此，在腳踝處省略了一個主動的驅動力，而是利用了移動的跑步機。在站立階段，跑步機控制腳的運動，而在搖擺階段，踝關節的背屈是通過被動抬腳器來實現的。
每條腿有兩個自由度，膝關節和髖關節。對這兩個關節驅動器的要求是：
即使存在性肌張力亢進，膝關節和髖關節的驅動力也必須足夠強才能帶動腿部進行步態訓練。同時矯形器應該易于操作，因此驅動器不應該太大或太重。
*1、髖、膝、步行訓練臺采用五軸聯動技術，步行訓練臺始終與患者的髖膝關節運動速度適時匹配，無級變速。確保步行訓練的安全性；
2、通過運動捕捉技術，采集人體下肢動作變化并與多種情景互動相結合，步態訓練的同時促進患者全身運動功能和平衡能力的提升；
3、虛擬場景訓練模式中內置四種訓練場景，患者能夠投入在不同的訓練場景中，通過場景探索與漫游，增加生活化場景訓練，減少治療枯燥性，促進下肢行走功能的恢復；
4、包含靜態減重和動態減重兩部分，支撐點前后左右范圍可調，減重浮動裝置采用柔性減重，提供微小的動態力補償，訓練中實時顯示補償重量變化；
步態訓練與評估系統
5.運動終末感：
進行被動運動時關節運動到末端時評定者手下所感到的抵抗感
6.關節活動度評定的注意事項：
明確適應癥與禁忌癥，采取正確的體位和固定，正確擺放角度尺，暴露檢測部位，同時測量主動和被動關節活動度，認真分辨運動終末感，正確記錄、分析測量結果
6.關節活動度評定的目的：
確定關節功能狀況 明確關節活動異常的原因 指導康復訓練
7.結果記錄：
記錄雙側的主動和被動關節活動度 記錄運動始末的角度 記錄關節過伸情況
記錄特殊情況（若關節部位有腫脹、疼痛、肌萎縮、皮膚攣縮、外傷等情況，應準確記錄）
步態訓練與評估系統
