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下肢機器人是向前推動身體，那么移動踝關節所需的扭矩要大于髖關節和膝關節所需的扭矩。因此，在腳踝處省略了一個主動的驅動力，而是利用了移動的跑步機。在站立階段，跑步機控制腳的運動，而在搖擺階段，踝關節的背屈是通過被動抬腳器來實現的。
每條腿有兩個自由度，膝關節和髖關節。對這兩個關節驅動器的要求是：
即使存在性肌張力亢進，膝關節和髖關節的驅動力也必須足夠強才能帶動腿部進行步態訓練。同時矯形器應該易于操作，因此驅動器不應該太大或太重。
*1、髖、膝、步行訓練臺采用五軸聯動技術，步行訓練臺始終與患者的髖膝關節運動速度適時匹配，無級變速。確保步行訓練的安全性；
2、通過運動捕捉技術，采集人體下肢動作變化并與多種情景互動相結合，步態訓練的同時促進患者全身運動功能和平衡能力的提升；
3、虛擬場景訓練模式中內置四種訓練場景，患者能夠投入在不同的訓練場景中，通過場景探索與漫游，增加生活化場景訓練，減少治療枯燥性，促進下肢行走功能的恢復；
關節康復運動器具有幫助手術后關節迅速恢復其活動的功能，恢復后的關節活動自如。而這款關節康復運動器就是提供一種新穎的物理療法，采用滑膜關節持續被動活動理論，是與傳統的康復手段所不同的術后康復療法。 關節康復運動器系骨科康復性醫療器械，以持續被動運動理論為基礎，通過模擬人體自然運動，激發人體的自然復原力，發揮組織代償作用，進行下肢關節功能恢復訓練，在臨床應用上具有安全實用、無痛苦、病人樂于接受、關節活動范圍大、有效消除關節粘連及壞死關節成活、傷口愈合和消腫、促進關節軟骨損壞的自身修復，利于移植骨膜轉化成透明關節軟骨的優點。
