產(chǎn)品詳情
據(jù)本課題設(shè)計的機械手的具體運動形式，我們可以將機械手的四個自由度大致分為：日本HD水平回轉(zhuǎn)諧波CSF-11-50-2XH-F①方向控制、②工作執(zhí)行兩個方面。其中在方向控制方面包含：水平回轉(zhuǎn)和水平移動2個自由度，在工作執(zhí)行方面包括：小臂的升降和機械手手部的夾放2個自由度。此外，以上自由度在實際工作中可進行有序組合，從而完成一些復(fù)雜的動作形式和要求。
本課題研究的機械手主要用于在一般的流水作業(yè)線上和重量較輕的個體貨物搬日本HD水平回轉(zhuǎn)諧波CSF-11-50-2XH-F運工作中執(zhí)行一些簡單且重復(fù)性的動作，所以機械手的整體動作形式具體可以切分為如下幾個相互獨立的動作形式：
⑴水平回轉(zhuǎn)
機械手的大臂隨著立柱可以實現(xiàn)水平回轉(zhuǎn)240度，然后在配合上大臂的水日本HD水平回轉(zhuǎn)諧波CSF-11-50-2XH-F平移動可以使機械手到達以底座為圓心以大臂為半徑的半圓范圍內(nèi)的任意一點。
②軸向移動
機械手小臂可以隨著機械手大臂通過氣壓缸的收縮實現(xiàn)小臂的軸向移動300mm，大大擴大了機械手的移動行程和動作范圍。
