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機械手設計摘要|機械手編程|搬運機械手
獨立式機械手集發料器和送料機械手于一體的全自動機型，人工將標準的圓片、方片或成規則的任何金屬片狀放置于集料架上，配合取料機械手實現：材料的自動頂升、分料（保證機械手取料時不會出現雙片或多片）以及出料后材料的自動傳輸。
單臺獨立式拉伸機械手技術參數
機械手移送行程： 1500MM
機械手升降行程： 50MM（根據客戶要求訂制）
取料手爪： 機械夾持式
重復定位精度： ±0.05
使用電壓： 380V
供給電源： 380V±10%*50HZ
電源容量： 15KVA
使用氣壓： 0.4MPa以上（5kgf/cm2以上）
控制方式： PLC+觸摸屏
自動送料機械手的精度設計要求工件定位準確，抓取精度高，重復定位精度和運動穩定性好，并有足夠的抓取能力。
由殼體零件的設計要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴格的精度要求(0.1 mm)。設計中我們取動力頭回轉中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06mm，動力頭回轉中心線與機械手中心線之間的垂直度為0.03 mm，同時還對自動送料機械手的定位準確性提出了較高的要求。
遵循基準重合原則，加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為第一和第二基準面分別清除工件的三個自由度和兩個自由度，由殼體外端面凸臺在夾具中清除第六個自由度。設計中選取夾具的定位元件為錐體結構，保證工件有較高的對中性，并確保工件在夾緊時能很好地進行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉位夾具予以保證。
機械手設計摘要|機械手編程|搬運機械手
東莞市承恩自動化設備有限公司
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