2022年11月26日-27日，蓋世大學(xué)堂主辦的 “智動(dòng)駕駛視覺-雷達(dá)系統(tǒng)訓(xùn)練營(yíng)” 培訓(xùn)在上海成功舉辦。本次培訓(xùn)參會(huì)人群包含視覺雷達(dá)感知相關(guān)工程師等。

此次 “智動(dòng)駕駛視覺-雷達(dá)系統(tǒng)訓(xùn)練營(yíng)” 培訓(xùn)通過實(shí)際案例，讓學(xué)員們對(duì)自動(dòng)駕駛有著更深入的理解，尤其是視覺和雷達(dá)感知系統(tǒng)方面，可以憑借所學(xué)到的知識(shí)開展相關(guān)工作；對(duì)感知系統(tǒng)全算法鏈路也有一定了解，能夠自己動(dòng)手開始進(jìn)行一些感知心痛中子任務(wù)；了解幾種經(jīng)典的感知算法模型，從而實(shí)現(xiàn)原理到模型的產(chǎn)出。

本次課程由某自動(dòng)駕駛獨(dú)角獸高級(jí)工程師、邁微ai研習(xí)社號(hào)主,csdn博客專家,擁有發(fā)明專利15項(xiàng)，4篇一作論文; 榮獲國(guó)省級(jí)獎(jiǎng)項(xiàng)12項(xiàng)(一等、二等獎(jiǎng))專注于機(jī)器學(xué)習(xí)算法、計(jì)算機(jī)視覺。

蓋世大學(xué)堂同時(shí)也正在招募汽車電動(dòng)化、網(wǎng)聯(lián)化、智能化、共享化等產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域的講師參加進(jìn)來，為行業(yè)傳播知識(shí)，帶動(dòng)更多業(yè)內(nèi)人士一起進(jìn)步。

lidar在高級(jí)輔助駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用是近年來市場(chǎng)關(guān)注的熱點(diǎn)，多家激光雷達(dá)廠商在美股實(shí)現(xiàn)上市，2022 年起，多款搭載激光雷達(dá)的乘用車上市，搭載激光雷達(dá)成為智能車的主要賣點(diǎn)之一。激光雷達(dá)首先應(yīng)用在無人駕駛、工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，雖然探測(cè)性能優(yōu)越，但在adas 領(lǐng)域的應(yīng)用推廣較為緩慢，車載激光雷達(dá)開發(fā)周期長(zhǎng)。法雷奧中國(guó) cto 顧劍民博士表示，scala 第一代激光雷達(dá)從 poc 項(xiàng)目立項(xiàng)開始到最后上車搭載 sop，花了7 年時(shí)間，激光雷達(dá)的開發(fā)流程、驗(yàn)證流程非常漫長(zhǎng)。velodyne 在投資者關(guān)系 ppt中同樣提到，從開發(fā)立項(xiàng)到正式生產(chǎn)之前需要大約 3 年時(shí)間。

激光雷達(dá)根據(jù)測(cè)量原理可以分為三角法激光雷達(dá)、脈沖法激光雷達(dá)、相干法激光雷達(dá)。本文我們只針對(duì)脈沖法測(cè)距的激光雷達(dá)做分析。基于脈沖法的激光雷達(dá)利用光速測(cè)距。 激光發(fā)射器發(fā)射激光脈沖，計(jì)時(shí)器記錄發(fā)射時(shí)間；脈沖經(jīng)物體反射后由接收器接受，計(jì)時(shí)器記錄接受時(shí)間；時(shí)間差乘上光速即得到距離的兩倍。用此方法來衡量雷達(dá)到障礙物之間的距離。

單線激光雷達(dá)

單線激光雷達(dá)是目前成本最低的激光雷達(dá)。成本低，意味著量產(chǎn)的可能性大。

單線激光雷達(dá)的原理可以通過下圖理解。

單束激光發(fā)射器在激光雷達(dá)內(nèi)部進(jìn)行勻速的旋轉(zhuǎn)，每旋轉(zhuǎn)一個(gè)小角度即發(fā)射一次激光，輪巡一定的角度后，就生成了一幀完整的數(shù)據(jù)。因此，單線激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)可以看做是同一高度的一排點(diǎn)陣。

缺點(diǎn)：?jiǎn)尉€激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)缺少一個(gè)維度，只能描述線狀信息，無法描述面。如上圖，可以知道激光雷達(dá)的面前有一塊紙板，并且知道這塊紙板相對(duì)激光雷達(dá)的距離，但是這塊紙板的高度信息無從得知。

四線激光雷達(dá)

如上圖所示，四線激光雷達(dá)基本都像這樣。

全新的奧迪a8為了實(shí)現(xiàn)level 3級(jí)別的自動(dòng)駕駛，也在汽車的進(jìn)氣格柵下布置的四線激光雷達(dá)scala。

有了之前單線激光雷達(dá)的原理介紹，四線激光雷達(dá)的工作原理就很容易理解了。

如下圖所示，不同的顏色代表不同的激光發(fā)射器。

四線激光雷達(dá)將四個(gè)激光發(fā)射器進(jìn)行輪詢，一個(gè)輪詢周期后，得到一幀的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。四條點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以組成面狀信息，這樣就能夠獲取障礙物的高度信息。

根據(jù)單幀的點(diǎn)云坐標(biāo)可得到障礙物的距離信息。

根據(jù)多幀的點(diǎn)云的坐標(biāo)，對(duì)距離信息做微分處理，可得到障礙物的速度信息。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，在購(gòu)買激光雷達(dá)的產(chǎn)品后，其供應(yīng)商也會(huì)提供配套的軟件開發(fā)套件（sdk，software development kit），這些軟件開發(fā)套件能很方便地讓使用者得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，而且為了方便自動(dòng)駕駛的開發(fā)，甚至?xí)苯虞敵鲆呀?jīng)處理好的障礙物結(jié)果。

如下圖綠的的矩形框即為障礙物相對(duì)于自車的位置，矩形框的前端有個(gè)小三角，表示障礙物的運(yùn)動(dòng)方向。

16/32/64線激光雷達(dá)

16/32/64線的激光雷達(dá)的感知范圍為360°，為了最大化地發(fā)揮他們的優(yōu)勢(shì)，常被安裝在無人車的頂部。

三款激光雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)和成本如下圖。

360°的激光數(shù)據(jù)可視化后，就是大家經(jīng)常在各種宣傳圖上看到的效果，如下圖。

圖中的每一個(gè)圓圈都是一個(gè)激光束產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，激光雷達(dá)的線束越多，對(duì)物體的檢測(cè)效果越好。比如64線的激光雷達(dá)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，將會(huì)更容易檢測(cè)到路邊的馬路牙子。

16/32/64線的激光雷達(dá)只能提供原始的點(diǎn)云信號(hào)，沒有對(duì)應(yīng)的sdk直接輸出障礙物結(jié)果。因此各大自動(dòng)駕駛公司都在點(diǎn)云數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，自行研究算法完成無人車的感知工作。

蓋世大學(xué)堂一直以來致力于探索行業(yè)用戶和企業(yè)真實(shí)需求（技能類、圈層類），建立師資（專家）庫及外部合作機(jī)構(gòu)，構(gòu)建汽車行業(yè)培訓(xùn)集成平臺(tái)，為學(xué)員提供多元化培訓(xùn)服務(wù)，建立學(xué)員榮譽(yù)體系。陪伴企業(yè)組織的發(fā)展，幫助企業(yè)與個(gè)人共同轉(zhuǎn)型。

擁有超過15,000行業(yè)頭部企業(yè)及專家，設(shè)有超過500節(jié)線下培訓(xùn)/在線公開課。共計(jì)超過36,000名線上線下用戶參與培訓(xùn)（分別來自主機(jī)廠及零部件企業(yè)的技術(shù)、戰(zhàn)略、供應(yīng)鏈部門）。

業(yè)務(wù)板塊包括：在線大課堂、線下實(shí)戰(zhàn)營(yíng)、定制化內(nèi)訓(xùn)及workshop和專家智庫訪談。課程種類包括：智能汽車領(lǐng)域（智能網(wǎng)聯(lián)、新能源汽車、汽車制造）、數(shù)智制造（自動(dòng)化控制、工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器視覺、數(shù)智制造）、生產(chǎn)管理（質(zhì)量管理、精益生產(chǎn)、項(xiàng)目管理）、軟件技術(shù)、標(biāo)準(zhǔn)解讀等。