公司名稱：九象國際貿(mào)易（上海）有限公司

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力士樂伺服電機R911261680 MKD041B-144-GP0-KN可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅(qū)動控制對象。力士樂伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現(xiàn)象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。
基本簡介
力士樂伺服電機R911261680 MKD041B-144-GP0-KN（REXROTH servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，
是一種補助馬達間接變速裝置。
力士樂伺服電機R911261680 MKD041B-144-GP0-KN可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅(qū)動控制對象。
力士樂伺服電機R911261680 MKD041B-144-GP0-KN轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓低等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
力士樂伺服電機：博世-力士樂伺服電機一個強大的家族， *全范圍的高性能的封裝電機和套裝電機系列  REXROTH INDRAMAT是“電子驅(qū)動器和動力控制設備”領域中客戶理想的解決方案。INDRAMAT是這一市場中的革新者，提供數(shù)不勝數(shù)的專利運動控制零部件產(chǎn)品
博士力士樂伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅(qū)動控制對象。博士力士樂伺服電機分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現(xiàn)象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。在購買回力士樂伺服電機后，要詳細閱讀說明書，然后根據(jù)說明書進行操作。在購買后安裝前要對伺服電機進行檢查是否完好無損，是否有部件遺漏等。那么怎么樣調(diào)試好伺服電機，在調(diào)試過程中應該注意說明，下面為您介紹博士力士樂伺服電機的調(diào)試方法及步驟：  
1、初始化參數(shù) 
在接線之前，先初始化參數(shù)。 
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。 
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。
2、接線 
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置 
3、試方向  
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。 
4、抑制零漂 
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制  
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了 
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù) 
細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。
博士力士樂伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
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