主營產品：上海諧波減速機|哈默納科|harmonic|NIKUNI|山洋
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| 詳細參數 | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | HarmonicDrive | 型號 | CSD-32-100-2UH |
| 類型 | 無級減速器 | 載荷狀態 | 強沖擊載荷 |
| 傳動比級數 | 單級 | 軸的相對位置 | 立式加速器 |
| 傳動布置形式 | 分流式 | 加工定制 | 是 |
| 樣品或現貨 | 樣品 | 齒面硬度 | 軟齒面 |
| 布局形式 | 同軸式 | 用途 | 減速機 |
| 輸入轉速 | 1450rpm | 額定功率 | 15kw |
| 輸出轉速范圍 | 50rpm | 許用扭矩 | 1782N.m |
| 使用范圍 | 機械設備 | 減速比 | 86 |
| 產地 | 日本 | ||
為了滿足這些要求，可以采用以下兩種方法：一是增加機器人移動車輛的重量和剛性，harmonic行走機器人諧波CSD-32-100-2UH二是進行實時計算和施加所需要的平衡力。由于前一種方法容易實現，因而它是目前改善機器人行走性能的常用方法。
“玉兔”月球車車輪是鏤空金屬帶輪，鏤空是為了減少揚塵。harmonic行走機器人諧波CSD-32-100-2UH因為在月面環境影響下，“玉兔”行駛時很容易打滑，月壤細粒會大量揚起飄浮，進而對巡視器等敏感部件產生影響，引起機械結構卡死、密封機構失效、光學系統靈敏度下降等故障。為應付“月塵”困擾，“玉兔”的輪子的輻條采用鈦合金，harmonic行走機器人諧波CSD-32-100-2UH篩網用金屬絲編制，在保持高強度和抓地力的同時，減輕了輪子的重量，輪子是鏤空的
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